Определение заданных программных траекторий

Определим постоянную времени , относительно которой рассчитываются уравнения траекторий

, (1.1)

.

Приведем максимально возможное значение угловой координаты перемещаемой нагрузки к размерности [рад].

, (1.2)

Рассчитаем неопределенные параметры для первой возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.

Таблица 1.1

t

[0; t1]

at

a

[t1; 2t1]

b

0

[2t1; 13t1]

0

0

[13t1; 14t1]

0

[14t1; Tц]

a

Для нахождения параметров траектории решим систему уравнений (1.3), приравняв значения угла поворота и скорости нагрузки в общих для сопряженных участках точках.

. (1.3)

Из второго уравнения системы (1.3) получим зависимость для параметра b и подставим его в первое выражение.

. (1.4)

Получим численные значения параметров a и b.

(1.5)

По формуле 1.5 найдем параметры a и b:

.

Таблица 1.2

, рад

, рад.c-1

, рад.c-2

[0; 1.333]

0.916

[1.333; 2.667]

1.2215

0

[2.667; 17.333]

0

0

[17.333; 18.667]

-1.2215

0

[18.667; 20]

0.916

Перейти на страницу: 1 2 3

Советуем почитать:

Проектирование узла цифрового комбинационного устройства
Цель работы - проектирование узла цифрового комбинационного устройства. Составление модели проектируемого устройства с помощью программы Electronics Workbench. Научная новизна отсу ...

Разработка цифрового электропривода продольной подачи токарно-винторезного станка
За последние годы в микроэлектронике бурное развитие получило направление, связанное с выпуском микроконтроллеров, которые предназначены для автоматизации оборудования различного назначе ...

Аппаратно-технологическое обеспечение производства литературно-драматических радиовещательных программ
Данный раздел моей работы должен описать процесс создания литературно-драматических радиовещательных программ. Под вышесказанным стоит понимать не только радио-спектакль, но и очень ...

Меню



© 2015 TechExternal