Определение заданных программных траекторий

Определим постоянную времени , относительно которой рассчитываются уравнения траекторий

, (1.1)

.

Приведем максимально возможное значение угловой координаты перемещаемой нагрузки к размерности [рад].

, (1.2)

Рассчитаем неопределенные параметры для первой возможной траектории движения рабочей нагрузки за время одного цикла работы двигателя.

Таблица 1.1

t

[0; t1]

at

a

[t1; 2t1]

b

0

[2t1; 13t1]

0

0

[13t1; 14t1]

0

[14t1; Tц]

a

Для нахождения параметров траектории решим систему уравнений (1.3), приравняв значения угла поворота и скорости нагрузки в общих для сопряженных участках точках.

. (1.3)

Из второго уравнения системы (1.3) получим зависимость для параметра b и подставим его в первое выражение.

. (1.4)

Получим численные значения параметров a и b.

(1.5)

По формуле 1.5 найдем параметры a и b:

.

Таблица 1.2

, рад

, рад.c-1

, рад.c-2

[0; 1.333]

0.916

[1.333; 2.667]

1.2215

0

[2.667; 17.333]

0

0

[17.333; 18.667]

-1.2215

0

[18.667; 20]

0.916

Перейти на страницу: 1 2 3

Советуем почитать:

Проектирование управляющей ИМС для импульсных источников питания по типу TDA16846
Целью дипломного проекта является проектирование управляющей ИМС для импульсных источников питания по типу TDA16846. Существует класс блоков электропитания, в которых напряжение сети ...

Прием, обработка, выдача Экспресс и ЕМS почтовых отправлений
Не секрет, что в наш скоростной век, экономия времени является главной задачей, особенно для делового человека. Что бы облегчить участь бизнесменов многие компании, предоставляющие услуг ...

Разработка технологического процесса сборки усилителя мощности звуковой частоты
Производственный процесс представляет совокупность всех действий людей и орудий производства, необходимых на данном предприятии для изготовления или ремонта РЭА. Технологический проц ...

Меню



© 2015 TechExternal