Оценка точности и анализ устойчивости исходной системы

Приведем схему САР к единичной обратной связи

Опис : C:\Documents and Settings\Admin\Рабочий стол\2011-01-04_070911.png

Разложим звенона более простые звенья, для этого определим колебательное оно или апериодическое

Характеристическое уравнение знаменателя

Если

,то

звено апериодическое, иначе колебательное

Тм2 >4ТмТя

0,0182 > 4∙0,018∙0,002

0,000324 > 0,000144

звено апериодическое.

Т1 = 0,0157

Т2 = 0,0023

Оценка точности

а) ошибка по задающему воздействию

б) ошибка по возмущению

Оценка устойчивости

Для оценки устойчивости используем пакет программ MATLAB и его модуль Control System Toolbox

Задаем передаточную функцию разомкнутой системы

>> W=tf([4.5],[0.000061 0.000467 3.75 3.31 1 0])

Transfer function:

>> step(W);grid on

Строим ЛАЧХ и ЛФЧХ.

Определяем запасы по фазе и амплитуде

>> margin(W);grid on

Запас по амплитуде достаточен Gm=14,1 dB и входит в рекомендуемый запас 6-20dB.

Запас по фазе достаточен Pm=40,5 deg и входит в рекомендуемый запас 30-60deg.

Определяем устойчивость по критерию Найквиста

>> nyquist(W);grid on

Охватывает точку (-j;0), значит по критерию Найквиста разомкнутая система не устойчива.

Построим замкнутую систему н. основе разомкнутой

>> Z=feedback(W,1)

Transfer function:

>> step(Z);grid on

Строим ЛАЧХ и ЛФЧХ.

Определяем запасы по фазе и амплитуде

>> margin(Z);grid on

Определяем устойчивость по критерию Найквиста

>> nyquist(Z);grid on

Опис : C:\Documents and Settings\Admin\Рабочий стол\2011-01-04_070634.png

Не охватывает точку (-j;0), значит по критерию Найквиста замкнутая система устойчива. Годограф замкнутой системы проходит дальше от точки (-j;0), чем годограф разомкнутой системы, значит замкнутая система более устойчива.

Советуем почитать:

Микроконтроллеры для начинающих. И не только
Микроконтро́ллер (англ. Micro Controller Unit, MCU) – микросхема, предназначенная для управления электронными устройствами. Типичный микроконтроллер сочетает в себе функции пр ...

Изучение показывающего и регистрирующего прибора ДИСК–250
Слесарь по КИПиА - это универсальный специалист, выполняющий работы по обслуживанию, ремонту и эксплуатации различного контрольно-измерительного оборудования и систем автоматического уп ...

Система автоматического регулирование температуры теплоносителя зерносушилки
Техническое задание на проектирование включает в себя исходные данные, позволяющие произвести синтез системы. К ним относятся функциональная схема нескорректированной САУ, сведения о при ...

Меню



© 2015 TechExternal