Из теории автоматического управления известно, что любая цифровая система является лишь приближением аналоговой и ее поведение стремится к поведению аналоговой системы с некоторой степенью точности.
Однако в [8] указывается, что при больших тактах квантования у цифровых систем проявляется свойства, отличные от свойств аналоговых. То есть при аппроксимации линейного регулятора с относительно большим тактом квантования, можно получить цифровой регулятор с оптимизацией параметров которого можно добиться переходный процесс с меньшими и σ.
Для проведения параметрической оптимизации коэффициентов регулятора был применен метод проб и ошибок [8]. Данный метод заключается в последовательном изменении, значений параметров регулятора от малых начальных значений до тех пор, пока процесс в замкнутой системе не приобретет значительной колебательности. После этого следует понемногу уменьшать значения параметров. Использование данного метода обосновано простотой моделирования процессов в электроприводе на ЭВМ. В результате оптимизации выяснилось следующее: при изменении коэффициентов q0 и q1 в числителе передаточной функции регулятора система становится неустойчивой, что проявляется в монотонном нарастании ошибки по углу и скорости; при изменении коэффициента q2 в знаменателе от 50 до 120% от рассчитанного значения, характер переходного процесса изменяется от апериодического к колебательному. В качестве критериев оптимизации выступает время регулирования и средний квадрат ошибки управления
. (2.10)
где: М - число тактов квантования, на рассматриваемом участке.
Результаты моделирования при изменении коэффициента q2 от 50 до 120% сведены в таблице 2.1 Графики зависимости времени регулирования и среднего квадрата ошибки от коэффициента q2 приведены на рисунках 2.8 и 2.9 соответственно.
Таблица 2.1 - Зависимости времени регулирования tр и среднего квадрата ошибки от параметра q2.
Значение коэффициента |
Средний квадрат ошибки |
Время регулирования (вхождение в зону φ0/100), с |
50 |
1,4064∙10-9 |
0,0458 |
52 |
1,3516∙10-9 |
0,0447 |
54 |
1,2997∙10-9 |
0,0435 |
56 |
1,2505∙10-9 |
0,0423 |
58 |
1, 2041∙10-9 |
0,041 |
60 |
1,1604∙10-9 |
0,0395 |
62 |
1,1196∙10-9 |
0,038 |
64 |
1,0815∙10-9 |
0,0362 |
66 |
1,0462∙10-9 |
0,0342 |
68 |
1,0137∙10-9 |
0,0319 |
70 |
9,8394∙10-10 |
0,0291 |
72 |
9,5698∙10-10 |
0,0258 |
74 |
9,3281∙10-10 |
0,022 |
76 |
9,1142∙10-10 |
0,0183 |
78 |
8,9281∙10-10 |
0,0155 |
80 |
8,7698∙10-10 |
0,0136 |
82 |
8,6393∙10-10 |
0,0123 |
84 |
8,5366∙10-10 |
0,0255 |
86 |
8,4618∙10-10 |
0,0301 |
88 |
8,4147∙10-10 |
0,0331 |
90 |
8,3954∙10-10 |
0,0354 |
92 |
8,404∙10-10 |
0,0372 |
94 |
8,4403∙10-10 |
0,0388 |
96 |
8,5045∙10-10 |
0,0401 |
98 |
8,5965∙10-10 |
0,0413 |
100 |
8,7162∙10-10 |
0,0423 |
102 |
8,8638∙10-10 |
0,0432 |
104 |
9,0392∙10-10 |
0,044 |
106 |
9,2424∙10-10 |
0,0448 |
108 |
9,4734∙10-10 |
0,0454 |
110 |
9,7322∙10-10 |
0,046 |
112 |
1,0019∙10-9 |
0,0465 |
114 |
1,0333∙10-9 |
0,047 |
116 |
1,0676∙10-9 |
0,0475 |
118 |
1,1046∙10-9 |
0,0479 |
120 |
1,1443∙10-9 |
0,0482 |
Исследование зигзагообразной приемной антенны
Неотъемлемыми
составными частями современных радиотехнических средств являются антенные
системы и обслуживающие их тракты СВЧ. Назначение передающей антенны состоит в
преобразовании ...
Разработка конструкции и технологического процесса изготовления печатной платы
Основной
особенностью производства ЭВМ является использование большого количества
стандартных и нормализованных элементов, интегральных схем, радиодеталей и др.
Важным вопросом, решаемы ...
Проектирование трансформатора общего назначения
За, последние годы широкое применение получила радиоэлектронная техника,
характер и функции которой требуют применения десятков и сотен тысяч различных
комплектующих изделий, среди котор ...